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北 京 交 通 大 學(xué) 部 處 函 件

本通〔2024〕103號(hào)                                                 

關(guān)于舉辦華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽的通知

各位同學(xué):

       為選拔參加“2024年第十一屆華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽”的優(yōu)秀選手和優(yōu)秀作品，學(xué)校定于2024年8-9月，舉辦“華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽”，現(xiàn)將有關(guān)事項(xiàng)通知如下：

一、競(jìng)賽目的

華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽旨在培養(yǎng)大學(xué)生的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神、機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計(jì)及仿真能力、智能算法開(kāi)發(fā)能力以及機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用能力，服務(wù)國(guó)家戰(zhàn)略，創(chuàng)新未來(lái)生活。培養(yǎng)學(xué)生對(duì)機(jī)器人乃至科學(xué)的興趣，為學(xué)生開(kāi)展原創(chuàng)性設(shè)計(jì)提供機(jī)會(huì)，培養(yǎng)學(xué)生的想象力和創(chuàng)造力，為學(xué)生搭建一個(gè)勇于實(shí)踐、敢于創(chuàng)新、展示自我、實(shí)現(xiàn)夢(mèng)想的舞臺(tái)，不斷提高學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力、綜合實(shí)踐能力和團(tuán)隊(duì)意識(shí)。

二、競(jìng)賽組織機(jī)構(gòu)

華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽由北京交通大學(xué)華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽組委會(huì)主辦、機(jī)械與電子控制工程學(xué)院和電子信息工程學(xué)院承辦。下設(shè)專家評(píng)審工作組。

三、參賽人員要求

北京交通大學(xué)注冊(cè)的在校大學(xué)生均可報(bào)名參賽，年級(jí)、專業(yè)不限。參賽隊(duì)以小組為單位報(bào)名，隊(duì)名自定，例如“XXX隊(duì)”。每個(gè)參賽隊(duì)學(xué)生人數(shù)2-4人，指導(dǎo)教師不超過(guò)2人。

四、競(jìng)賽內(nèi)容及要求

4.1機(jī)器人書畫賽

1.規(guī)則概述

1.1 比賽內(nèi)容與注意事項(xiàng)

本比賽特指參賽選手利用機(jī)器人使用毛筆現(xiàn)場(chǎng)完成一句（至少七個(gè)字）詩(shī)或詞的書寫，并完成一幅中國(guó)畫的創(chuàng)作。

（1）這里的毛筆特指用禽、動(dòng)物的毛制成的筆,可以是各種型號(hào)的毛筆，使用其他類型的筆一律判為0分。

（2）要求機(jī)器人寫出的詩(shī)或詞正文中的每個(gè)字占用空間大小不能小于6*6平方厘米，否則判為0分。

（3）機(jī)器人在書寫漢字時(shí)，必須按照現(xiàn)代漢語(yǔ)通用字筆順規(guī)范進(jìn)行書寫，且為陽(yáng)文，否則判為0分。

（4）機(jī)器人在書寫詩(shī)詞和作畫時(shí)，必須分別有一次及以上的自主取墨（蘸墨）等行為動(dòng)作。使用有墨囊的毛筆或者不取墨（蘸墨）則判為0分。

（5）機(jī)器人在書寫詩(shī)詞后進(jìn)行中國(guó)畫創(chuàng)作時(shí)，機(jī)器人可以自行走紙、換紙，也可以用同一張紙，但不得人為干預(yù)，人為換紙。

（6）在比賽過(guò)程中，機(jī)器人自主獨(dú)立書寫和作畫，不得遠(yuǎn)程操控，不得人為干預(yù)，否則判為0分。

本比賽鼓勵(lì)參賽隊(duì)伍充分發(fā)揮實(shí)踐動(dòng)手能力，自制機(jī)器人，在確保安全的前提下，對(duì)機(jī)器人的大小、形狀、外觀等不做指定限制。

        2.比賽場(chǎng)地及道具要求

        2.1 比賽場(chǎng)地與比賽條件

（1）場(chǎng)地：給每個(gè)參賽隊(duì)提供1.5×1.2m比賽用桌一張。

（2）硬件設(shè)備：機(jī)器人及其輔助用工具由參賽隊(duì)伍自帶。組委會(huì)提供3插位新國(guó)標(biāo)接線板一個(gè)。

（3）軟件：參賽隊(duì)員應(yīng)自行攜帶裝載有機(jī)器人編程軟件的筆記本電腦/臺(tái)式機(jī)一臺(tái)。

（4）紙張：參賽隊(duì)伍根據(jù)自身需要自帶紙張。

（5）其它：毛筆、硯臺(tái)、墨等耗材和工具等由參賽隊(duì)根據(jù)自身需要自帶。

        3.比賽過(guò)程

        3.1 比賽規(guī)則與基本要求

本比賽的成績(jī)以現(xiàn)場(chǎng)完成作品為準(zhǔn)，裁判現(xiàn)場(chǎng)打分。

（1） 比賽前，裁判委員會(huì)以隨機(jī)派位的形式?jīng)Q定參賽隊(duì)伍比賽的場(chǎng)次和座位。

（2）當(dāng)場(chǎng)比賽開(kāi)始前，裁判委員會(huì)從事先準(zhǔn)備好的比賽用詩(shī)詞作品中抽簽，決定書寫內(nèi)容。中國(guó)畫的創(chuàng)作主題由裁判委員會(huì)根據(jù)實(shí)際情況在隊(duì)伍報(bào)道時(shí)或者報(bào)道后的其他適當(dāng)時(shí)間予以公布。

（3）在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成作品，每場(chǎng)比賽時(shí)間為40分鐘，其中：準(zhǔn)備時(shí)間20分鐘，在準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)，各組參賽選手自行完成夾具更換、字體設(shè)置、控制參數(shù)調(diào)整等準(zhǔn)備工作。正式比賽時(shí)間：20分鐘，在該段時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人自行完成規(guī)定的詩(shī)詞的書寫和作畫，比賽時(shí)間到，機(jī)器人停止書寫和作畫。

（4）比賽過(guò)程中不得人為干預(yù)機(jī)器人，書寫和作畫中間不允許人為干預(yù)，比賽現(xiàn)場(chǎng)清場(chǎng)，指導(dǎo)教師不能有任何參與。

（5）現(xiàn)場(chǎng)只收取一件作品，作品統(tǒng)一由裁判委員會(huì)現(xiàn)場(chǎng)收取。裁判根據(jù)作品的創(chuàng)意、完成性、完美性、藝術(shù)性等進(jìn)行綜合評(píng)分。

         4.2人工智能與機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)賽

1.比賽目的

為貫徹落實(shí)黨的二十大精神，積極把握新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革機(jī)遇，加快推動(dòng)新一代人工智能與機(jī)器人的健康發(fā)展，創(chuàng)新是第一動(dòng)力。結(jié)合時(shí)下人工智能熱點(diǎn)，獲得創(chuàng)新的創(chuàng)作支持和創(chuàng)意靈感，賦能新一代的人工智能與機(jī)器人，推動(dòng)科技跨越發(fā)展、產(chǎn)業(yè)優(yōu)化升級(jí)、生產(chǎn)力整體躍升的驅(qū)動(dòng)力量，努力實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展。

同時(shí)，人工智能與機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)賽旨在為大學(xué)生提供一個(gè)創(chuàng)新創(chuàng)意展示平臺(tái)，旨在培養(yǎng)和鍛煉學(xué)生的自主學(xué)習(xí)能力、創(chuàng)新能力、工程實(shí)踐能力、團(tuán)隊(duì)合作能力等四個(gè)能力，為培養(yǎng)新一代卓越工程師提供平臺(tái)。該項(xiàng)比賽鼓勵(lì)新思路、新理論、新技術(shù)在機(jī)器人設(shè)計(jì)和應(yīng)用中的探索與創(chuàng)新。鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行自己動(dòng)手設(shè)計(jì)制作人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)，并現(xiàn)場(chǎng)展示，對(duì)于抄襲、購(gòu)買現(xiàn)成產(chǎn)品的，評(píng)審組專家可根據(jù)實(shí)際情況取消比賽成績(jī)。

參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)面向解決社會(huì)需求和熱點(diǎn)問(wèn)題提出人工智能與機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案，并完成人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作，并鍛煉相應(yīng)能力：

（1）人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)本體設(shè)計(jì)與制作，鍛煉動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力。

（2）人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：鍛煉系統(tǒng)感知、通信、決策等設(shè)計(jì)與執(zhí)行算法的編寫能力。

（3）團(tuán)隊(duì)參賽：2-4人每人負(fù)責(zé)一塊任務(wù)，鍛煉學(xué)生團(tuán)隊(duì)合作能力。

2.比賽過(guò)程

（1）參賽團(tuán)隊(duì)提供500字創(chuàng)意說(shuō)明、論文、設(shè)計(jì)資料與過(guò)程視頻等成果供評(píng)審組函評(píng)。

（2）入圍團(tuán)隊(duì)帶實(shí)物、PPT進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)評(píng)審和答辯。

（3）評(píng)審組根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)答辯情況及創(chuàng)意設(shè)計(jì)的創(chuàng)新性，可實(shí)現(xiàn)性，合理性等方面進(jìn)行評(píng)審。

（4）本比賽要求學(xué)生進(jìn)行動(dòng)手設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)，對(duì)于抄襲、購(gòu)買現(xiàn)成產(chǎn)品的，評(píng)審組專家可根據(jù)實(shí)際情況取消比賽成績(jī)。

（5）提交的論文需嚴(yán)格符合模板要求，由參賽團(tuán)隊(duì)獨(dú)立完成，未公開(kāi)發(fā)表過(guò)，無(wú)知識(shí)產(chǎn)權(quán)糾紛，形式審查不通過(guò)的論文可根據(jù)實(shí)際情況取消比賽資格。

（6）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)：

①總體評(píng)價(jià)（20分）

選題科學(xué)，面向解決社會(huì)需求及熱點(diǎn)問(wèn)題，調(diào)研論證充分，符合人工智能與機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)大賽要求。內(nèi)容完整，答辯過(guò)程思路清晰，論證有力。

②人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)（40分）

人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)本體完整，鼓勵(lì)由學(xué)生自己動(dòng)手設(shè)計(jì)及開(kāi)發(fā)。

設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的人工智能與機(jī)器人系統(tǒng)軟件。

設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)感知、通信、決策與執(zhí)行的相關(guān)算法。

分析、設(shè)計(jì)、計(jì)算、實(shí)驗(yàn)正確、嚴(yán)謹(jǐn)，結(jié)論合理。

③創(chuàng)新性（40分）

科學(xué)作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)，作品設(shè)計(jì)具有一定的創(chuàng)新性。

觀點(diǎn)新穎，見(jiàn)解獨(dú)特，有一定的學(xué)術(shù)價(jià)值或應(yīng)用價(jià)值。

    4.3智能機(jī)器人無(wú)人駕駛賽

1.規(guī)則概述

1.1 比賽簡(jiǎn)介

智能機(jī)器人無(wú)人駕駛賽道比賽是模擬城市真實(shí)交通場(chǎng)景，要求參賽選手在AI邊緣計(jì)算板卡上進(jìn)行賽道識(shí)別算法和目標(biāo)識(shí)別AI算法開(kāi)發(fā)，使智能機(jī)器人無(wú)人駕駛小車能夠在賽道內(nèi)高速行駛并按要求通過(guò)賽道外特殊元素，未完成元素會(huì)產(chǎn)生罰時(shí)，最終完成一圈比賽時(shí)間短者排名靠前。

AI無(wú)人駕駛技術(shù)是傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、通信、導(dǎo)航定位、模式識(shí)別、機(jī)器視覺(jué)、智能控制等多門前沿學(xué)科的綜合體。按照無(wú)人駕駛汽車的職能模塊，無(wú)人駕駛汽車的關(guān)鍵技術(shù)包括環(huán)境感知、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、決策控制等。攝像頭作為無(wú)人駕駛過(guò)程中不可或缺的傳感器之一，為無(wú)人駕駛系統(tǒng)提供重要的圖像信息。通過(guò)這些圖像信息，無(wú)人駕駛系統(tǒng)可以獲取到車輛平臺(tái)視野中所出現(xiàn)的各種道路信息。本賽項(xiàng)將無(wú)人駕駛技術(shù)融入到高校師生的教學(xué)和學(xué)習(xí)中去，以賽促教、以賽促學(xué)，助力中國(guó)大學(xué)生科技實(shí)踐能力的提升，推動(dòng)區(qū)域產(chǎn)教融合的發(fā)展。

2.比賽場(chǎng)地及道具要求

2.1 場(chǎng)地要求

無(wú)人駕駛的比賽賽道采用白色PVC耐磨塑膠地板材料制作而成，場(chǎng)地上路線兩側(cè)貼有黑色的導(dǎo)引線供機(jī)器人進(jìn)行線路識(shí)別，線路旁放有三維元素標(biāo)志供車輛進(jìn)行區(qū)域識(shí)別。場(chǎng)地背景為藍(lán)色地毯，場(chǎng)地寬度（包括黑色邊界引導(dǎo)線）不小于45cm。兩條相鄰場(chǎng)地中心線之間的間距不小于60cm。場(chǎng)地中存在著直線、曲線、曲線的曲率半徑不小于50cm。場(chǎng)地具有直線、曲線彎道等元素。

比賽用場(chǎng)地及元素如下圖所示，圖中標(biāo)志圖片為三維實(shí)物標(biāo)志，黃色圓圈為錐桶。

比賽賽道

車輛維護(hù)標(biāo)志

農(nóng)田標(biāo)志

坡道標(biāo)志

黃色錐桶

        3.參賽要求

        3.1 報(bào)名與分組

每支隊(duì)伍最多由4名隊(duì)員和2名指導(dǎo)教師組成。

        3.2 智能機(jī)器人無(wú)人駕駛賽技術(shù)要求

為保證比賽的公平性和安全性，對(duì)于車模及計(jì)算卡的要求如下：

（1）使用指定的CICR-I型車模及配套的電機(jī)、CS-3120舵機(jī)、CB-22003電池、S320攝像頭，不得加裝和更換其他型號(hào)；車模尺寸316*190*110mm（不含碳纖維桿），316*190*360mm（含碳纖維桿）；

（2）最終比賽的車模必須帶有車殼。車模自帶的白色車殼可自由涂裝和改造，參賽隊(duì)也可以使用3D打印等方式自行制作非金屬車殼；

（3）計(jì)算平臺(tái)使用1塊百度大腦EdgeBoard計(jì)算卡；

（4）AI模型需要通過(guò)百度飛槳平臺(tái)訓(xùn)練并部署到計(jì)算卡上。

I型車模

          4.比賽過(guò)程

          4.1 比賽任務(wù)

（1）比賽抽簽：參賽隊(duì)伍抽簽決定出場(chǎng)順序；

（2）比賽開(kāi)始：裁判宣布比賽開(kāi)始，10分鐘比賽計(jì)時(shí)開(kāi)始，允許1名參賽隊(duì)員入場(chǎng)，需攜帶制作好的車模；可攜帶筆記本電腦，可使用有線或無(wú)線連接進(jìn)行車模的測(cè)試和啟動(dòng)；

（3）比賽進(jìn)行：參賽隊(duì)員將車模置于車庫(kù)并啟動(dòng)，車模按規(guī)定路線逆時(shí)針跑完1圈視為1次有效成績(jī)；比賽進(jìn)行過(guò)程，不限嘗試次數(shù)，直至比賽結(jié)束;

（4）比賽結(jié)束：參賽隊(duì)員提出提前結(jié)束比賽或10分鐘比賽時(shí)間到，裁判宣布比賽結(jié)束，參賽隊(duì)員離場(chǎng)。裁判統(tǒng)計(jì)并宣布成績(jī)，參賽隊(duì)員確定成績(jī)。

4.2評(píng)比標(biāo)準(zhǔn)

（1）計(jì)分方式：每圈得分為從起點(diǎn)/終點(diǎn)斑馬線出發(fā)到回到斑馬線用時(shí)時(shí)間加加罰時(shí)間；最終得分為比賽時(shí)間內(nèi)的最高一次分?jǐn)?shù)。

（2）農(nóng)田區(qū)：車輛通過(guò)農(nóng)田非鋪裝道路，如圖所示，農(nóng)田賽道上缺失一段常規(guī)道路，錐桶外側(cè)為農(nóng)田，不可駛?cè)搿＼囕v識(shí)別農(nóng)田實(shí)體標(biāo)志，駛?cè)朕r(nóng)田區(qū)，依據(jù)錐桶的指示駛出農(nóng)田區(qū)，重新回到常規(guī)道路上行駛。農(nóng)田區(qū)布置在直路上或者小于90度彎角道路，錐桶圍成的道路寬度45cm±10cm。

農(nóng)田區(qū)示意圖

（3）車輛維護(hù)區(qū)：車輛完成維護(hù)過(guò)程，如圖所示，車輛維護(hù)區(qū)具有車輛維護(hù)標(biāo)志的一側(cè)設(shè)置有錐桶擺放成的停車區(qū)域，車輛識(shí)別路旁的實(shí)體標(biāo)志，完全駛?cè)脲F桶區(qū)域且停車片刻后啟動(dòng)。不停車罰時(shí)15秒，未完全停在區(qū)域內(nèi)罰時(shí)10秒。

車輛維護(hù)區(qū)示意圖

（4）坡道：場(chǎng)地中設(shè)置有坡道，需要謹(jǐn)慎行駛，如圖所示，坡道前路旁擺放實(shí)體坡道標(biāo)志，車輛識(shí)別標(biāo)志便于提前預(yù)知坡道，從而自主判斷行駛策略。

坡道示意圖

（5）車庫(kù)：車模行駛一圈回到斑馬線處應(yīng)停入旁邊的車庫(kù)并停車，未駛?cè)胲噹?kù)或駛?cè)胲噹?kù)未能及時(shí)停車，加罰5秒。

車庫(kù)示意圖

（6）特殊路段通過(guò)失敗時(shí)發(fā)車手可手動(dòng)援救，重新將車輛置于特殊路段之后啟動(dòng)，該路段視為通過(guò)失敗，按規(guī)定罰時(shí)，且計(jì)時(shí)不停止；通過(guò)各區(qū)域時(shí)明顯碰撞錐桶視為破壞農(nóng)田，每次罰時(shí)5秒。

        5.其他說(shuō)明

        本規(guī)則是實(shí)施裁判工作的依據(jù)，在競(jìng)賽過(guò)程中裁判（評(píng)委）有最終裁定權(quán)。凡是規(guī)則中沒(méi)有說(shuō)明的事項(xiàng)由裁判組決定。

    4.4 服務(wù)機(jī)器人賽

1.規(guī)則概述

1.1 競(jìng)賽目的

家庭服務(wù)是未來(lái)機(jī)器人走向生活的一個(gè)非常典型的應(yīng)用場(chǎng)景，如何讓機(jī)器人 在一個(gè)復(fù)雜多變的家庭環(huán)境中完成一系列任務(wù)，一直是世界各大研究機(jī)構(gòu)努力探 索的方向。為了讓在校大學(xué)生能夠盡可能的參與到這項(xiàng)研究和學(xué)習(xí)中，特設(shè)立服 務(wù)機(jī)器人比賽項(xiàng)目。

本次比賽的任務(wù)主題是“CleanUp”，將房間中的生活垃圾清理到垃圾桶中。 該項(xiàng)目要求機(jī)器人在一個(gè)較為復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境中，不依賴引導(dǎo)線和特殊顏色標(biāo)記 進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航。在不觸碰任何障礙物的前提下，到達(dá)指定的取物地點(diǎn)，獲取指定 物品，然后遞送到指定的放置地點(diǎn)。

本次比賽重點(diǎn)考察機(jī)器人如下能力：

（1）機(jī)器人對(duì)未知復(fù)雜環(huán)境的建圖能力；

（2）機(jī)器人在建圖后的環(huán)境下的導(dǎo)航避障能力；

（3）機(jī)器人對(duì)生活物品的辨識(shí)能力；

（4）機(jī)器人對(duì)物品的取放能力。

2.比賽場(chǎng)地及道具要求

2.1 比賽場(chǎng)地

圖 3.1 為服務(wù)機(jī)器人大賽場(chǎng)地實(shí)拍圖，僅供參考，具體布局見(jiàn)圖 2 和圖 3。 模擬普通家庭環(huán)境，外圍為一個(gè)矩形。其比賽場(chǎng)地平面圖及房間內(nèi)部布局圖分別如圖 2 及圖 3 所示。（單位：米）

（1）場(chǎng)地布局

圖 3.1 服務(wù)機(jī)器人大賽場(chǎng)地實(shí)拍圖（僅供參考）                                                                                                                                            圖 3.3 場(chǎng)地內(nèi)房間布局圖                                                       

①場(chǎng)地大小大約為 8 米*10 米，具體大小根據(jù)實(shí)際比賽場(chǎng)地的情況可能會(huì)有調(diào)整，但入口及出口的寬度不會(huì)發(fā)生變化，不會(huì)影響機(jī)器人自如行走。

②場(chǎng)地周圍以及場(chǎng)地內(nèi)各房間之間的隔墻用白色擋板圍住，擋板高度為

0.6~0.8 米。

③地面：要求純色，平整，所有房間的地面高度一樣，沒(méi)有門檻。

④場(chǎng)地周圍的圍擋會(huì)設(shè)置一個(gè)入口和一個(gè)出口，作為比賽啟動(dòng)和結(jié)束的地點(diǎn)，

口的寬度在 1.0 米~1.1 米之間，方便機(jī)器人通過(guò)。

⑤場(chǎng)地內(nèi)房間布局如圖 3 所示，現(xiàn)場(chǎng)布置時(shí)會(huì)根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整各家具的位 置，參賽隊(duì)機(jī)器人需要具備適應(yīng)這種隨機(jī)地圖的能力。這也是本次重點(diǎn)考察的一 個(gè)方面：對(duì)未知復(fù)雜環(huán)境的建圖能力。

⑥家居配置：沙發(fā)：（尺寸（長(zhǎng)<2 米*寬<0.8 米，高度不限），沙發(fā)需要底部貼近地面的， 不要四個(gè)腳撐著，下面很空的那種；茶幾（尺寸（長(zhǎng)<1 米*寬<0.6 米，高度不限），鋪上白色桌布直到接近地面， 遮住四個(gè)腳； 床：（長(zhǎng)<2.0 米*寬<1.5 米，高度不限）； 桌子（數(shù)量：2 張），尺寸（長(zhǎng) 1.5~2 米*寬 0.9~1.2 米*高 0.6~0.8 米），桌面鋪設(shè)白色桌布直到接近地面，遮住四個(gè)腳。椅子：普通家用餐桌座椅，無(wú)特殊要求，在比賽中僅作為障礙物使用。置物架：（數(shù)量：2 個(gè)），尺寸（長(zhǎng)度 0.6~1 米*寬度 0.25~0.30 米*高度 1.5~2米）。采用隔板分為 5~6 層，每層高度為 30cm，顏色為淺色（非黑色），款式和外形以主辦方能購(gòu)買到的型號(hào)為準(zhǔn)。 無(wú)蓋垃圾桶（數(shù)量：2 個(gè)），容量 45 升左右，顏色為淺色（非黑色）。 飲料瓶（數(shù)量：10 瓶），比賽中使用的飲料道具為普通 500 毫升容量的冰紅 茶/綠茶，以比賽現(xiàn)場(chǎng)附近超市能購(gòu)買到的為準(zhǔn)。比賽中使用的飲料瓶為空瓶。 圖 3.4 為置物架、垃圾桶及飲料瓶的參考外觀圖，僅供參考。

⑦補(bǔ)充說(shuō)明：以上所有擺設(shè)的尺寸均為建議，主辦方根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整，但最好接近尺寸，以便機(jī)器人能在房間中自如的行走。但是桌子的高度及置物架的尺寸應(yīng)滿足上述尺寸，以滿足機(jī)器人對(duì)物體操作的要求。

⑧提供部分方便移動(dòng)的椅子，供評(píng)委坐席及可隨時(shí)來(lái)做障礙物。

⑨除了主辦方設(shè)置的裝置道具外，不能增設(shè)任何參賽隊(duì)或者第三方的傳感器等輔助裝置。

⑩賽前會(huì)安排時(shí)間給各參賽隊(duì)對(duì)實(shí)際場(chǎng)地進(jìn)行掃描和測(cè)量。

（2）任務(wù)地點(diǎn)

①場(chǎng)地內(nèi)設(shè)置三個(gè)地點(diǎn)（A、B、C），三個(gè)地點(diǎn)位于不同的房間，具體位置在比賽之前進(jìn)行設(shè)定。

②地點(diǎn) A 處放置一張普通桌子，上面放置一個(gè)飲料瓶。

③地點(diǎn) B 處放置一張普通桌子，上面放置兩個(gè)飲料瓶。

④地點(diǎn) C 處放置一個(gè)置物架，置物架的每個(gè)隔層上放置 2 個(gè)飲料瓶，機(jī)器人

隨意選取其中的 2 個(gè)飲料瓶作為目標(biāo)物。

⑤場(chǎng)地中某個(gè)固定位置的地面上放置一個(gè)容量 45 升左右的無(wú)蓋淺色垃圾桶，

比賽場(chǎng)地布置完畢后，垃圾桶不能移動(dòng)。

⑥比賽場(chǎng)地會(huì)在比賽前對(duì)參賽隊(duì)開(kāi)放，參賽隊(duì)可以進(jìn)入場(chǎng)地調(diào)試。

⑦正式比賽時(shí)，場(chǎng)地的整體布局不會(huì)發(fā)生大的變動(dòng)，A、B、C 三個(gè)地點(diǎn)和垃圾桶的位置不會(huì)發(fā)生改變，但是房間內(nèi)的零散障礙物（如椅子等）會(huì)挪動(dòng)位置，同時(shí)會(huì)隨機(jī)放置一些障礙物，以測(cè)試參賽隊(duì)機(jī)器人適應(yīng)隨機(jī)地圖的能力。

（3）其他比賽用具

①秒表計(jì)時(shí)器（2 枚）：比賽計(jì)時(shí)用。

②攝影機(jī)（2 個(gè)）：一個(gè)用于場(chǎng)地整體的拍攝，另一個(gè)用于跟隨機(jī)器人拍攝。

③電腦、打印機(jī)及 A4 打印紙（1 套）：用于打印比賽信息（地點(diǎn)在地圖里的位置等）、比賽計(jì)分表格和比賽抽簽情況。

④公告欄或者白板（1 套），帶磁性圖釘及書寫筆，方便張貼打印出來(lái)的比賽信息和比賽抽簽信息。

⑤足夠的電源插座（功率至少 2.2 千瓦）。

⑥裁判哨子 2 個(gè)。

        3.參賽要求

        3.1 機(jī)器人技術(shù)要求

（1）機(jī)器人數(shù)量

每支參賽隊(duì)可以用于比賽的機(jī)器人數(shù)量為一臺(tái)。

（2）機(jī)器人大小

機(jī)器人的高度<1.8 米；重量<100 千克；機(jī)器人應(yīng)可以通過(guò)一個(gè)常規(guī)門框（高 1.8 米，寬 0.9 米）。

（3）安全性

參加比賽的機(jī)器人必須保證安全操作，即不對(duì)人和環(huán)境造成危害。每臺(tái)機(jī)器人都要將電源開(kāi)關(guān)設(shè)立在外殼上容易接近的地方。

（4）自主性

參加比賽的機(jī)器人必須是自動(dòng)的并且可以自主移動(dòng)的，比賽中的任何遙控行為都視為犯規(guī)，將會(huì)被取消比賽資格。當(dāng)機(jī)器人開(kāi)始移動(dòng)后，參賽隊(duì)將不能再次 2024 年華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽 觸碰機(jī)器人，之后的所有任務(wù)都將由機(jī)器人自主完成，直到機(jī)器人離開(kāi)場(chǎng)地。

（5）獨(dú)立性

機(jī)器人只能使用自身安裝的設(shè)備完成比賽任務(wù)，不能在場(chǎng)地內(nèi)外投放任何脫

離本體的輔助設(shè)備。

        4.比賽過(guò)程

        4.1 賽程賽制

（1）根據(jù)參賽隊(duì)伍的數(shù)量，決定比賽的輪次。在時(shí)間允許的前提下，可進(jìn)行兩輪比賽（如果時(shí)間不允許，則比賽為一輪）。在比賽前各隊(duì)進(jìn)行抽簽，所抽順序決定參賽隊(duì)在兩輪比賽中的上場(chǎng)順序。

（2）比賽環(huán)節(jié)中以裁判的命令為開(kāi)始信號(hào)。

（3）比賽限時(shí) 15 分鐘。

（4）比賽最后的名次按照任務(wù)得分的總和來(lái)排列（如果是兩輪比賽，取各隊(duì)兩輪比賽的最高分進(jìn)行排列），如果出現(xiàn)任務(wù)得分相同的隊(duì)伍，則按照比賽用時(shí)來(lái)進(jìn)行排定：任務(wù)得分相同的數(shù)只隊(duì)伍，比賽用時(shí)短的名次排在前面。比賽過(guò)程中參賽隊(duì)可以主動(dòng)要求放棄比賽來(lái)獲得較短的比賽終止時(shí)間。

        4.2 比賽任務(wù)

機(jī)器人從場(chǎng)地入口進(jìn)入比賽場(chǎng)地，分別將三個(gè)地點(diǎn)（A、B、C）的飲料瓶扔到垃圾桶中，并在比賽限制時(shí)間內(nèi)從出口自主離開(kāi)場(chǎng)地。整個(gè)過(guò)程也可以分成如下階段：

（1）比賽準(zhǔn)備

在比賽開(kāi)始前，參賽隊(duì)將機(jī)器人移動(dòng)到場(chǎng)地入口處，并做好準(zhǔn)備。準(zhǔn)備時(shí)間10 分鐘。

①參賽隊(duì)完成所有賽前準(zhǔn)備，準(zhǔn)備完畢后舉手示意（若 10 分鐘準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束后，參賽隊(duì)未舉手示意，比賽直接開(kāi)始）；

②裁判員指定 A、B 兩點(diǎn)位置和垃圾桶位置。

（2）比賽開(kāi)始

裁判發(fā)出開(kāi)始信號(hào)后，比賽正式開(kāi)始，計(jì)時(shí)開(kāi)始。參賽隊(duì)從場(chǎng)地入口線外啟動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人一旦開(kāi)始移動(dòng)，參賽隊(duì)員將不能再觸碰或遙控機(jī)器人。若機(jī)器人進(jìn)入場(chǎng)地時(shí)觸碰到圍擋或者參賽隊(duì)員觸碰機(jī)器人，比賽終止。

（3）任務(wù)階段

機(jī)器人進(jìn)入場(chǎng)地后，開(kāi)始自主執(zhí)行任務(wù)。比賽過(guò)程中只有裁判和記分員才能進(jìn)入場(chǎng)地，跟隨機(jī)器人進(jìn)行計(jì)分、拍攝和緊急情況處理。導(dǎo)航過(guò)程中若機(jī)器人觸碰圍擋或者其他任何障礙物，裁判必須立即關(guān)閉機(jī)器人，比賽終止，比賽成績(jī)?yōu)榻K止前完成的任務(wù)分?jǐn)?shù)，后面的流程無(wú)法得分，同時(shí)比賽計(jì)時(shí)停止并記錄下來(lái)作為比賽最終用時(shí)。

任務(wù)的執(zhí)行沒(méi)有固定的流程要求，得分點(diǎn)請(qǐng)參看后面的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，參賽隊(duì)可以根據(jù)自身技術(shù)水平選擇合理的比賽策略，必要時(shí)可以跳過(guò)一些高風(fēng)險(xiǎn)/高難度的任務(wù)，盡可能拿到所有應(yīng)該拿到的分?jǐn)?shù)。 

（4）結(jié)束離場(chǎng)

機(jī)器人在比賽限定時(shí)間內(nèi)自主離開(kāi)場(chǎng)地，則比賽計(jì)時(shí)停止。比賽用時(shí)會(huì)被記

錄下來(lái)，在后面進(jìn)行名次排定出現(xiàn)任務(wù)分相同的時(shí)候會(huì)用到。

        4.3 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（共 100 分）

（1）開(kāi)始入場(chǎng)

未發(fā)生任何碰撞順利越過(guò)入口處的起點(diǎn)線進(jìn)入場(chǎng)地……………………8

（2）導(dǎo)航得分點(diǎn)

到達(dá)地點(diǎn) A…………………………………………………………………8

到達(dá)地點(diǎn) B…………………………………………………………………8

到達(dá)地點(diǎn) C…………………………………………………………………8

（3）抓取得分點(diǎn)

抓取飲料瓶（每個(gè) 6 分）………………………………………………6×5

（4）垃圾桶得分點(diǎn)

將飲料瓶扔進(jìn)垃圾桶（每個(gè) 6 分）……………………………………6×5

（5）結(jié)束離場(chǎng)

未發(fā)生任何碰撞順利越過(guò)出口處的終點(diǎn)線離開(kāi)場(chǎng)地……………………8

———————————————————————————————

5.其他說(shuō)明

物品抓取成功的判定標(biāo)準(zhǔn)是，機(jī)器人將物品提升到離開(kāi)桌面 1cm 以上的高度，并將物品帶離桌面（物品垂直投影位置離開(kāi)桌面）。出現(xiàn)爭(zhēng)議的情況以裁判判定為準(zhǔn)。

五、競(jìng)賽安排

（一）報(bào)名截止時(shí)間：2024年9月14日22:00

各參賽隊(duì)填寫“華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽報(bào)名表”（見(jiàn)附件4），并于2024年9月14日22:00前發(fā)送到郵箱23222033@bjtu.edu.cn。郵件標(biāo)題注明“華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽報(bào)名”，文件名為“xxx隊(duì)-2024年華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽”。

提示：報(bào)名時(shí)不需提交作品。

（二）方案提交截止時(shí)間:2024年9月18日22:00

各參賽隊(duì)將方案（WORD文檔）電子版于2024年9月18日22：00前發(fā)送到郵箱23222033@bjtu.edu.cn，同時(shí)將紙質(zhì)版文檔于9月18日晚19：30～22：00交至機(jī)械樓地下二層大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)踐基地（機(jī)械樓正門電梯下地下二層即可,提前聯(lián)系:高睿涵13171216822）。對(duì)于比賽要求有疑問(wèn)的同學(xué)可以聯(lián)系比賽聯(lián)系人進(jìn)行解答。

（三）答辯時(shí)間與要求：預(yù)定9月下旬

答辯要求：

組委會(huì)將組織專家評(píng)審組對(duì)參賽機(jī)器人及論文進(jìn)行評(píng)審，并組織選手進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)答辯，各參賽小組需制作PPT文件，重點(diǎn)論述參賽機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，答辯5分鐘，提問(wèn)5分鐘。

答辯時(shí)間與地點(diǎn)另行通知各組負(fù)責(zé)人。

六、獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)置及其他

華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽設(shè)立一等獎(jiǎng)、二等獎(jiǎng)、三等獎(jiǎng)、參與獎(jiǎng)若干，獲獎(jiǎng)比例根據(jù)參賽隊(duì)數(shù)最終確定。同時(shí)每個(gè)賽道推薦答辯得分最高的前2支隊(duì)伍代表學(xué)校參加“2024年第十屆華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽”。

七、聯(lián)系方式

高睿涵13171216822  23222033@bjtu.edu.cn

關(guān)于舉辦華北五省（市、自治區(qū)）大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽的通知 (1).zip

北京交通大學(xué)華北五省（市、自治區(qū)）

大學(xué)生機(jī)器人大賽校內(nèi)選拔賽組委會(huì)

（本科生院代章）               

2024年9月5日